內(nèi)齒輪和內(nèi)齒輪同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn) 齒輪。內(nèi)齒輪與外齒輪之間的齒數(shù)差設(shè)定為1 個(gè)，內(nèi)齒輪內(nèi)側(cè)為外齒輪 內(nèi)齒輪與外齒輪的相對(duì)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在擺動(dòng)時(shí)取出。這種偏心擺動(dòng)減少 速機(jī)能夠以 1 與平行軸減速器等相比，個(gè)級(jí)減速比較高，側(cè)隙較小。因 廣泛應(yīng)用于機(jī)械手或機(jī)床等小型、定位精度高的工業(yè)機(jī)械中。

然而，近年來(lái)，在工業(yè)機(jī)械中，定位精度的要求越來(lái)越高。因此，特別是通過(guò) 當(dāng)許多工業(yè)機(jī)械大量生產(chǎn)相同的部件或設(shè)備時(shí)，可以指出以下問(wèn)題 ：即使在各種工業(yè)用機(jī)中 在機(jī)械上應(yīng)用相同的控制程序，各工業(yè)機(jī)械的位置精度也將根據(jù)各工業(yè)機(jī)械的組裝而定 上減速器的個(gè)體差異不同，需要在開(kāi)始運(yùn)行前進(jìn)行調(diào)整。

總之，由于組裝減速器的個(gè)體差異，這個(gè)問(wèn)題在許多工業(yè)機(jī)械之間產(chǎn)生了 因此，基本上需要提高裝配式減速器本身的制造精度，以降低每臺(tái)減速器的個(gè)體差異 體差異。然而，工業(yè)機(jī)械現(xiàn)有偏心擺動(dòng)減速器的制造精度已經(jīng)達(dá)到 如果要進(jìn)一步提高減速器的制造精度，減速器的成本會(huì)很高。

該減速機(jī) G1 具有內(nèi)齒輪的中心曲柄偏心擺動(dòng)減速器 2 與內(nèi)齒輪嚙合 2 同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪 4、5。

減速機(jī) G1 的輸入軸 6 經(jīng)鍵 10 與馬達(dá) 8 的馬達(dá)軸 8A 連結(jié)。該輸入軸 6 一體地具 用于擺動(dòng)外齒輪 4、5 的偏心體 12、13。即，輸入軸 6 內(nèi)齒輪配置 2 的軸心 O1 位置 中心曲柄偏心體軸起作用。偏心體 12、13 與輸入軸對(duì)于輸入軸的軸 ( 與 O1 相同 ) 偏心。偏心體 12、13 偏心相位錯(cuò)開(kāi) 180 度。在偏心體 12、13 外周經(jīng)偏心體軸承 16、17 組裝所述外齒輪 4.5外齒輪與內(nèi)齒輪嚙合 2。符號(hào) 4B、5B 偏心體軸承 16、17 的 軸承孔。內(nèi)齒輪 2 由內(nèi)齒組成的圓柱形內(nèi)齒銷(xiāo) 2A 支持內(nèi)齒銷(xiāo) 2A 的銷(xiāo)槽 2C 的內(nèi)齒 輪主體 2B 構(gòu)成。內(nèi)齒輪 2 內(nèi)齒輪主體 2B 與外殼 18 成為一體，經(jīng)第 1 ～第 16 螺栓 20A ～ 20P( 參照?qǐng)D 2) 與機(jī)械手 ( 省略整體圖示 ) 的第 1 臂 22 連結(jié)。第 1 臂 22 支承馬達(dá) 8。，內(nèi)齒輪 2 內(nèi)齒數(shù)為60 外齒輪 4、5 外齒數(shù)量為59 一、內(nèi)齒輪 2 內(nèi)齒比外齒輪多 4、5 只有大量的外齒 1 個(gè)。此外，齒數(shù)差不限于 1 個(gè)， 也可為 2 個(gè)以上。外齒輪 4、5 上貫穿并形成多個(gè) ( 在實(shí)施模式中 6 個(gè) ) 內(nèi)銷(xiāo)孔 4A、 5A，覆蓋滑動(dòng)促進(jìn)部件 24 的內(nèi)銷(xiāo) ( 銷(xiāo)部件 )26 留有間隙嵌入內(nèi)銷(xiāo)孔 4A、5A。

外齒輪 4、5 軸向兩側(cè)有第 1、第 2 輪架體 30、32，經(jīng)軸承 34 支承輸入軸 6，并 且經(jīng)主軸承 35、36 支承于外殼 18。所述內(nèi)銷(xiāo) 26 與其中的第 1 輪架體 30 并經(jīng)螺 栓 38 與第 2 輪架體 32 的凹部 32A 連接，從而連接該第 1、第 2 輪架體 30、32。第 1 輪架體 30 經(jīng)螺栓 40 和機(jī)械手一起 2 臂 42 連結(jié)。

簡(jiǎn)單說(shuō)明減速器 G1 如果輸入軸的減速效果，如果輸入軸的減速效果 6 通過(guò)馬達(dá) 8 旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)，偏心體 12、13 外齒輪一體旋轉(zhuǎn) 4、5 經(jīng)偏心體軸承 16、17 擺動(dòng)。如此，外齒輪 4、5 與內(nèi)齒輪 2 嚙合位置逐漸偏離，偏心體 12、13 每旋轉(zhuǎn) 1 圈，外齒輪 4、5 與內(nèi)齒輪相比 2 僅相對(duì)旋轉(zhuǎn) ( 自轉(zhuǎn) ) 相當(dāng)于齒數(shù)差1的1/59齒量。

自轉(zhuǎn)成分經(jīng)內(nèi)銷(xiāo) 26 傳遞于第 1、第 2 輪架體 30、32通過(guò)螺栓傳遞 40 與第 1 輪架體 30 連結(jié)的第 2 臂 42。內(nèi)齒輪主體 2B 經(jīng)第 1 ～第 16 螺栓 20A ～ 20P 與第 1 臂 22 結(jié)果通過(guò)輸入軸連接 6( 偏心體 12、13) 旋轉(zhuǎn)，使第 2 臂 42 相對(duì)于第 1 臂 22 以“1/59” 減速比減速旋轉(zhuǎn)。

為了方便起見(jiàn)，同一部件的使用與以前的實(shí)施方法相同 說(shuō)明符號(hào)。在這種實(shí)施中，制造內(nèi)齒輪 2 的階段 ( 安裝外齒輪 4、5 之前的階段 ) 由內(nèi)齒輪進(jìn)行實(shí)際檢查 2 的原節(jié)圓 Pr2 相對(duì)于正圓節(jié)圓 Pr2c 的制造誤差 δPr2。具體而言， 內(nèi)齒輪在多處測(cè)量 2 確定長(zhǎng)軸方向的內(nèi)徑 L2、短軸方向 S2。內(nèi)齒輪 2 的原節(jié)圓 Pr2 是 內(nèi)齒輪主體 2B 的銷(xiāo)槽 2C 原節(jié)圓，較好是正圓，但實(shí)際上由于制造誤差不會(huì)變成正圓 橢圓形。

結(jié)果，組裝在銷(xiāo)槽中 2C 內(nèi)的內(nèi)齒銷(xiāo) 2A 原節(jié)圓也變成橢圓。現(xiàn)在，例如，已經(jīng)很清楚了 原來(lái)應(yīng)該是如以圖 4(B) 虛線(xiàn)顯示正圓節(jié)圓 Pr2c 的內(nèi)齒輪 2 的原節(jié)圓 Pr2 形成為 長(zhǎng)軸方向如實(shí)線(xiàn)所示 L2 及短軸方向 S2 橢圓形。

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