RV減速器是在傳統(tǒng)旋輪線針輪和大行星齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展壯大的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。隨著銷售市場(chǎng)和技術(shù)水平的發(fā)展，已成為工業(yè)機(jī)械手(尤其是中大型工業(yè)機(jī)械手)上骨關(guān)節(jié)的關(guān)鍵組成部分。它來(lái)自日本納博特斯克（Nabtesco）其前身 - 1985年，日本帝人制機(jī)企業(yè)開展產(chǎn)品研發(fā)，獲得日本專利權(quán)，第二年開展市場(chǎng)銷售。

RV減速器是一種旋轉(zhuǎn)矢量材料（Rotary Vector）減速器的通稱。RV減速機(jī)構(gòu)造

RV減速器通常是二級(jí)減速器，彎曲剛度高，減速比大(通常穩(wěn)定，慣性小，導(dǎo)出轉(zhuǎn)距大，體積小，抗沖擊性強(qiáng))。RV減速器比諧波電流減速器更復(fù)雜，鏈傳動(dòng)長(zhǎng)，減速器間隙大，傳動(dòng)系統(tǒng)精度小于后者，但結(jié)構(gòu)彎曲剛度強(qiáng)，慣性小，使用壽命長(zhǎng)。

RV減速器由正齒輪(大行星輪)制成，RV齒輪、齒輪軸、銷(針齒銷)、外殼(針輪)、導(dǎo)出軸等。

殼體(針輪)內(nèi)側(cè)有針齒，兩側(cè)有安裝孔。RV齒輪是減速器中間的關(guān)鍵。RV減速器的主要部件RV減速器變速的基本原理RV減速器的變速原理

RV減速器根據(jù)正齒輪變速和差動(dòng)保護(hù)齒輪變速。

傳動(dòng)比=太陽(yáng)傳動(dòng)齒輪數(shù) /大行星傳動(dòng)齒輪數(shù) 。差動(dòng)保護(hù)齒輪變速，大行星輪驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸驅(qū)動(dòng)RV搖齒輪RV齒輪晃動(dòng)的整個(gè)過(guò)程是一樣的，但相位差是180°，而RV當(dāng)齒輪和針輪之間有針齒銷時(shí)，RV當(dāng)齒輪晃動(dòng)時(shí)，針齒銷驅(qū)動(dòng)RV齒輪沿針輪逐齒旋轉(zhuǎn)。針輪偏置視角=1/針輪齒數(shù) x 360°，針輪齒數(shù) -RV齒輪齒數(shù) =1。

總減速比： ，導(dǎo)出的旋轉(zhuǎn)方向與輸入相反。

根據(jù)不同的組裝方法確定不同的變速比，一般RV減速器樣品只能獲得基本的變速比 ?？蛻艨筛鶕?jù)具體組裝情況計(jì)算相應(yīng)的減速比。

納博特斯克來(lái)自納博特斯克RV減速器的基本原理詳細(xì)介紹了納博特斯克司的部件型RV減速機(jī)

   日本納博特斯克司的部件型RV減速器是工業(yè)機(jī)械手的常見商品RV-N緊湊、RV-C空心型、RV-E基本型。

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