RV減速器是在傳統(tǒng)旋輪線針輪和大行星齒輪傳動系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展壯大的傳動機(jī)構(gòu)。隨著銷售市場和技術(shù)水平的發(fā)展趨勢，它已成為工業(yè)機(jī)械手（特別是中大型工業(yè)機(jī)械手）上骨關(guān)節(jié)的關(guān)鍵組成部分。它由日本納博特斯克（Nabtesco）其前身 - 日本帝人制機(jī)企業(yè)于1985年開展產(chǎn)品研發(fā)，并獲得日本專利權(quán)，第二年開展市場銷售。

RV減速器是轉(zhuǎn)動矢量材料（Rotary Vector）減速器的通稱。RV減速機(jī)構(gòu)造

RV減速機(jī)，通常是二級減速機(jī)構(gòu)，傳動系統(tǒng)彎曲剛度高，減速比大(通常是30~260）、傳動系統(tǒng)穩(wěn)定，慣性力小，導(dǎo)出轉(zhuǎn)距大，體型小，抗沖擊性強(qiáng)。RV減速器比諧波電流減速器更復(fù)雜，鏈傳動長，減速器間隙大，傳動系統(tǒng)精度小于后者，但結(jié)構(gòu)彎曲剛度強(qiáng)，慣性力小，使用壽命長。

RV減速器由正齒輪(大行星輪)制成，RV齒輪、齒輪軸、銷(針齒銷)、外殼(針輪)、導(dǎo)出軸等。

機(jī)殼(針輪)內(nèi)側(cè)有針齒，兩側(cè)有安裝孔。RV齒輪，在減速器的中間，是減速器的關(guān)鍵。RV減速器的主要部件RV減速器變速的基本原理RV減速器的變速原理

RV減速器根據(jù)正齒輪變速和差動保護(hù)齒輪變速進(jìn)行變速。

正齒輪變速、大行星輪和太陽輪齒輪變速、傳動比=太陽傳動齒輪數(shù) /大行星傳動齒輪數(shù) 。差動保護(hù)齒輪變速，大行星輪驅(qū)動傳動軸旋轉(zhuǎn)，發(fā)動機(jī)曲軸驅(qū)動RV搖齒輪RV齒輪晃動的整個過程是一樣的，但是相位差180°，而RV當(dāng)齒輪和針輪之間有針齒銷時，RV當(dāng)齒輪晃動時，針齒銷驅(qū)動RV齒輪沿針輪逐齒旋轉(zhuǎn)。針輪偏置視角=1/針輪齒數(shù) x 360°，針輪齒數(shù) -RV齒輪齒數(shù) =1。

總減速比： ，導(dǎo)出的旋轉(zhuǎn)方向與鍵入相反。

根據(jù)不同的組裝方法確定不同的變速比，一般RV減速器樣品只能得到基本的變速比 ?？蛻艨筛鶕?jù)具體組裝情況計算相應(yīng)的減速比。

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